1.3 国内外球形机器人研究现状

球形机器人以滚动方式行走，其驱动方式不同，就有不同的球形机器人构型。纵观国内外球形机器人的研究文献，按驱动原理，球形机器人可分为两大类：一类为外驱球形机器人，这类机器人一般是以自然风能作为球形机器人的驱动力；另一类为内驱球形机器人，驱动力大多依靠内部驱动装置改变自身重心的位置提供，球形机器人所有的驱动装置、动力源、各种传感器和执行器等都被布置于球形外壳的内部。