2.3 电磁驱动球形机器人驱动原理及结构设计

根据上述球形机器人的功能和球形机器人的设计原则，作者在前人研究的基础上，将改变质心和角动量守恒定律两种驱动工作原理结合在一起，提出一种结构简单、运动灵活、可控性强、易于实现的电磁驱动全方位运动球形机器人驱动方案。