在球形机器人研究中存在的一个不足点是驱动原理尚未产生突破性的进展，尽管国内外已有不少球形机器人的成功设计，其驱动机构也多种多样，但多数研究更多地带有探索性质，其设计思想与理论尚不成熟。迄今为止，还没有一种驱动方式为大家所公推，有关球形机器人的结构和驱动方式的研究，还没有一套成熟的理论体系。
本章在对以往的驱动方式原理深入研究的基础上，提供一种具备结构新颖简单、易于实现的电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理方案。
