3.5　RoboWare简介

除了Eclipse等通用IDE外，还有一款专门针对ROS设计开发的IDE——RoboWare。

3.5.1　RoboWare的特点

RoboWare是一款直观、简单，并且易于操作的ROS集成开发环境，可进行ROS工作空间及包的管理、代码编辑、构建及调试。

RoboWare Studio的主要特性有以下几方面。

1.易于安装及配置

下载后双击即可安装，RoboWare Studio可自动检测并加载ROS环境，无需额外配置。这种“开箱即用”的特性能够帮助开发者迅速上手。

2.辅助ROS开发，兼容indigo/jade/kinetic版本

RoboWare Studio专为ROS（indigo/jade/kinetic）设计，以图形化的方式进行ROS工作区及包的创建、源码添加、message/service/action文件创建、显示包及节点列表。可实现CMakelists.txt文件和package.xml文件的自动更新。

3.友好的编码体验

提供现代IDE的重要特性，包括语法高亮、代码补全、定义跳转、查看定义、错误诊断与显示等。支持集成终端功能，可在IDE界面同时打开多个终端窗口。支持Vim编辑模式。

4.C++和Python代码调试

提供Release、Debug及Isolated编译选项。以界面交互的方式调试C++和Python代码，可设置断点、显示调用堆栈、单步运行，并支持交互式终端。可在用户界面展示ROS包和节点列表。

5.远程部署及调试

可将本地代码部署到远程机器上，远程机器可以是X86架构或ARM架构。可在本地机器实现远程代码的部署、构建和实时调试。

6.内置Git功能

Git使用更加简单。可在编辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交等操作。可对任意Git服务仓库进行推送、拉取操作。

7.遵循ROS规范

从代码创建、消息定义，到文件存储路径的创建及选择等，RoboWare Studio会引导开发者进行符合ROS规范的操作，协助开发者编写高质量、符合规范的ROS包。

3.5.2　RoboWare的安装与使用

RoboWare的安装和配置非常简单，直接登录http://roboware.me官方网站，下载对应版本的deb安装文件，使用如下命令即可完成依赖和软件的安装：

---

$ cd /path/to/deb/file/
$ sudo dpkg -i roboware-studio_[version]_[architecture].deb

---

安装完成后，可以导入工作空间（见图3-24）。

图3-24　RoboWare的IDE界面

RoboWare的使用简单，几乎与ROS相关的所有操作都可以在IDE中完成，建议参考官方网站上的使用手册快速上手。